Прообраз тенниса — существовавший в XIII-XIV веках в Италии, Англии, Франции игра в мяч, который перебивали рукой через натянутую веревку. Ракетки стали применять лишь через два столетия в XVI веке. В начале ракетки обычно изготавливали из дерева, а для струн использовали жилы или кишки домашних животных. В настоящее время в качестве материалов для ракеток обычно используют синтетические материалы, такие как углеродное волокно и сплавы легких металлов. Для изготовления струн обычно используют нейлон, или другие синтетические материалы, хотя струны из коровьих кишок всё ещё используются для натяжки теннисных ракеток. Ручки ракеток обычно обмотаны специальной тканью, помогающей игрокам их удерживать.

Изменения в изготовлении мяча начались с 1480 года, король Людовик XI даже издал указ, регламентирующий правила изготовления теннисных мячей, которые первоначально делались из лоскутков материи или конского волоса. Требования королевского эдикта были следующие: мяч должен быть набит хорошей кожей и шерстью, и ни в коем случае не содержать песок, мел, известь, отруби, опилки, мох, золу или землю. В результате мячи стали обтягивать сверху кожей или шерстью.

Кожаные мячи, которыми играли в те времена, были набиты опилками, тряпками, травой и т.п. Отскакивать они могли только от твердой поверхности. С появлением резиновых мячей стала возможной игра на траве. 

В результате современный теннис начал развиваться в 1873 году в Великобритании. Его изобретателем считают офицера британской армии Уолтера Клоптона Уингфилда, сформулировавшего и опубликовавшего правила этой игры в 1874г. В результате возник так называемый лаун-теннис (теннис на траве). Лаун-теннис, а сегодня просто теннис, быстро распространился по всей Европе и другим континентам. В него играют миллионы людей самого разного возраста.

Первый теннисный турнир состоялся в 1877 году в Уимблдоне, Англия. Этот стал традиционным и является одним из наиболее престижных. 

В 1913 году была основана Международная федерация тенниса ITF (International Tennis Federation) и имела название «Международная федерация лаун-тенниса» ILTF (International Lawn-Tennis Federation). К 1998 году она объединяла около 190 национальных федераций.

История развития большого тенниса имеет не английские корни, как может показаться изначально, а французские. Именно во Франции восемьсот лет назад появилась игра, в которой мяч от одного игрока к другому перебрасывали ударами ладони. В принципе, это можно считать и началом истории пинг-понга. Первыми игроками-любителями стали священнослужители, и не только молодые семинаристы, но и священники более высоких званий — архиепископы и кардиналы.

Игра проводилась в стенах французских монастырей, на гладком каменном полу. По истечении некоторого времени для удобства на руку, бьющую по мячу, стали надевать перчатку, а затем, начали использовать деревянные предметы, чтобы отбивать мяч. Эти предметы отдаленно напоминали теннисную ракетку. Однако прошло более четырехсот лет, прежде чем на ракетке стали применять струны. Игра стала набирать большую популярность и вслед за священниками в нее стали играть представители высшего общества.

Игрой в мяч было увлечено большое количество людей — Франция во все времена уважительно относилась к атлетичным видам спорта. А в 1480 году, король Людовик XI даже издал указ, регламентирующий правила изготовления теннисных мячей, которые первоначально делались из лоскутков материи или конского волоса. Требования королевского эдикта были следующие: мяч должен быть набит хорошей кожей и шерстью, и ни в коем случае не содержать песок, мел, известь, отруби, опилки, мох, золу или землю. В результате мячи стали обтягивать сверху кожей или шерстью.

Вслед за мужчинами в XV-XVI веках модной игрой в мяч увлеклись и женщины. В истории развития тенниса известен тот факт, что в 1427 году в Париже молодая женщина по имени Марго играла настолько блестяще, что с ее скоростью отправлять мяч могли сравниться только лучшие из мужчин-игроков. Игра развивалась настолько стремительно, что уж к концу XVI века в Париже было оборудовано более 250 специальных кортов, а число опытных игроков превышало семь тысяч дворян, купцов и зажиточных ремесленников. В зависимости от умения и навыков вести игру произошло деление играющих на три категории (сословия): новичок, партнер и мастер. Наибольшими привилегиями пользовались мастера. Им давалось право на строительство и владение кортами для игры. Один из мастеров разработал в 1542 году первые правила игры в теннис, но опубликованы они были только через полвека.

Откуда же появилось название игры — теннис. Высказано много мнений и версий по этому поводу, но, учитывая многолетний возраст и родословную тенниса, специалисты склоняются в пользу латинской. Решающую роль в этой версии сыграло то, что в одном из стихотворений, посвященных кардиналу Ришелье на латинском языке, поэт описывает игру. Это была игра в мяч, которая начинается с того, что вводящий в игру мяч выкрикивал латинские слова, которые во французской интерпретации звучали как Tenez (возможно, от французского слова «tenez» — вот вам, берите). Правила менялись в течение всего развития игры. Так, в начале развития игры много лет введение мяча в игру (то есть подача) не относилась к игре, и выиграть очко с подачи (даже с подачи навылет) было невозможно. Это сейчас, спустя несколько столетий подача является очень важным техническим элементом тенниса и средством зарабатывания очков. А в те далекие времена ввод мяча в игру считался скорее недостойным уважаемого игрока трудом и зачастую осуществлялся слугами. 

В XVII-XIX веках, во времена Французской революции и наполеоновских войн французам стало не до занятий теннисом. В Англии, куда теннис попал из Франции — благо, что Ла-Манш не слишком разделял эти страны — игра пришла в упадок сразу, как только лишилась королевского покровительства. Однако, к счастью, окончательно теннис забыт не был. И уже в 1859 году начинается новый этап в развитии этого вида активного отдыха: в тот год был впервые проведен матч английских университетских команд в Хейманкерте. Началось возрождение тенниса, стали открываться новые теннисные клубы. А в спортивных клубах для игры в крикет, крокет и гольф стали открываться теннисные секции. Выйти на мировую арену теннису мешало то, что в каждой стране Европы правила игры были свои, и это делало невозможным проведение международных матчей и серьезных турниров. В середине XIX века произошли существенные изменения в организации игр — с появлением резиновых мячей в теннис стали играть на открытых кортах, до этого игра проходила только в помещениях (матерчатые мячи, туго стянутыми струнами и покрытые сверху фланелью, могли отскакивать только от твердого каменного пола, а играть на земле или траве ими было невозможно).